#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
	
#ifndef _MPU9250_H_
#define _MPU9250_H_

#include "stm32f4xx.h"

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define IMU_ADDR      			0X68   	//MP系列的IMU器件IIC地址
#define IMU_ID1					0X68  	//MP系列的IMU器件ID1
#define IMU_ID2					0X69  	//MP系列的IMU器件ID2

//MPU9250内部封装了一个AK8963磁力计,地址和ID如下:
#define AK8963_ADDR				0X0C	//AK8963的I2C地址
#define AK8963_ID				0X48	//AK8963的器件ID

//AK8963的内部寄存器
#define MAG_WIA					0x00	//AK8963的器件ID寄存器地址
#define MAG_CNTL1       		0X0A    
#define MAG_CNTL2       		0X0B

#define MAG_XOUT_L				0X03	
#define MAG_XOUT_H				0X04
#define MAG_YOUT_L				0X05
#define MAG_YOUT_H				0X06
#define MAG_ZOUT_L				0X07
#define MAG_ZOUT_H				0X08

//MPU6500的内部寄存器
#define IMU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define IMU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define IMU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define IMU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define IMU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define IMU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define IMU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define IMU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define IMU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define IMU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define IMU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define IMU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define IMU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define IMU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define IMU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define IMU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define IMU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define IMU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define IMU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define IMU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define IMU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define IMU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define IMU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define IMU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define IMU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define IMU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define IMU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define IMU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define IMU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define IMU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define IMU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define IMU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define IMU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define IMU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define IMU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define IMU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define IMU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define IMU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define IMU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define IMU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define IMU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define IMU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define IMU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define IMU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define IMU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define IMU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define IMU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define IMU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define IMU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define IMU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define IMU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define IMU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define IMU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define IMU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define IMU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define IMU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define IMU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define IMU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define IMU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define IMU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器

/** ITG3205 config **/
#define GYRO_Y_AXIS 			0
#define GYRO_X_AXIS 			1
#define GYRO_Z_AXIS 			2		
#define GYRO_X_INVERT 			1
#define GYRO_Y_INVERT 			1
#define GYRO_Z_INVERT 			1

#define ITG3205_GYRO_ADDRESS 	0x68
#define ITG3205_WHO_AM_I 		0x00
#define ITG3205_PWR_MGM 		0x3E
#define ITG3205_RESET 			0x80
#define ITG3205_DLPF_FS 		0x16
#define ITG3205_SCALE 			0.00121414209  //rad/s

/** ADXL345 config**/
#define ACC_X_AXIS 				0
#define ACC_Y_AXIS 				1
#define ACC_Z_AXIS 				2
#define ACC_X_INVERT 			1
#define ACC_Y_INVERT 			1
#define ACC_Z_INVERT 			1

#define ADXL345_DEVID 			0x00
#define ADXL345_BW_RATE 		0x2C
#define ADXL345_POWER_CTL 		0x2D
#define ADXL345_DATA_FORMAT 	0x31
#define ADXL345_DATAX0 			0x32
#define ADXL345_ACC_ADDRESS 	0x53
#define ADXL345_DEVICE_ID 		0xE5
#define ADXL345_SCALE 			25.6000

/** HMC5883L config**/
#define MAG_X_AXIS 				0
#define MAG_Z_AXIS 				1
#define MAG_Y_AXIS 				2

#define MAG_X_INVERT 			1
#define MAG_Y_INVERT 			1
#define MAG_Z_INVERT 			1

#define HMC5883L_MAG_ADDRESS 	0x1E
#define HMC5883L_MAG_ID 		0x10
#define HMC5883L_MAG_REG_A 		0x00
#define HMC5883L_MAG_REG_B 		0x01
#define HMC5883L_MAG_MODE 		0x02
#define HMC5883L_MAG_DATAX0 	0x03
#define HMC5883L_MAG_GAIN 		0x20  //Default gain
#define HMC5883L_MAG_SCALE 		0.92  // mG/LSb

typedef struct _ImuHandleType_
{
  __IO int16_t                           ax;      /*!< accelerometer x */
  __IO int16_t                           ay;      /*!< accelerometer y */
  __IO int16_t                           az;      /*!< accelerometer z */
  __IO int16_t                           gx;      /*!< gyroscope x */
  __IO int16_t                           gy;      /*!< gyroscope y */
  __IO int16_t                           gz;      /*!< gyroscope z */
  __IO float                             temp;    /*!< temperature  */
  __IO int16_t                           ax_cal;  /*!< accelerometer x calibration value */
  __IO int16_t                           ay_cal;  /*!< accelerometer y calibration value */
  __IO int16_t                           az_cal;  /*!< accelerometer z calibration value */
  __IO int16_t                           gx_cal;  /*!< gyroscope x calibration value */
  __IO int16_t                           gy_cal;  /*!< gyroscope y calibration value */
  __IO int16_t                           gz_cal;  /*!< gyroscope z calibration value */
  __IO float                             angle_x; /*!< euler angle roll */
  __IO float                             angle_y; /*!< euler angle pitch */
  __IO float                             angle_z; /*!< euler angle yaw */
  __IO float                             q0;      /*!< euler angle roll */
  __IO float                             q1;      /*!< euler angle pitch */
  __IO float                             q2;      /*!< euler angle yaw */
  __IO float                             q3;      /*!< euler angle yaw */
} ImuHandleType;

uint8_t InertiaMeasure_Init(uint8_t srcType);
uint8_t InertiaMeasure_Check(void);
uint8_t Imu_GetData(ImuHandleType *mpu);
uint8_t Imu_Calibrate(ImuHandleType *mpu);
uint8_t Imu_MpuDataDeal(ImuHandleType *mpu);
#endif


#ifdef __cplusplus
}
#endif		


